汽車定位器成為自主駕駛的輔助系統(tǒng)

無人駕駛系統(tǒng)使用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航，這里包括了電子地圖、主動防御、汽車定位器和激光測距成像裝置。它控制車輛在轉(zhuǎn)向、制動、油門、變速器、變速箱和駐車方面使用電動執(zhí)行器。在設(shè)置過程中，駕駛員使用以下功能為移動系統(tǒng)輸入?yún)?shù)。車輛用戶界面。在操作過程中，基站的遠(yuǎn)程操作員，監(jiān)測和移動系統(tǒng)。在運(yùn)行中的自動駕駛車輛。在一個典型的測試任務(wù)中，一個駕駛員將車輛開到一個輔助觀察點(diǎn)。這是車輛在任務(wù)中稍后將自動駕駛回來的位置。

該駕駛員啟動路徑記錄，然后在車輛記錄時(shí)開到主要觀測點(diǎn)。使用導(dǎo)航系統(tǒng)確定路線。如果需要，司機(jī)會在路徑上標(biāo)出清晰的區(qū)域。車輛可以掉頭的地方。然后，駕駛員設(shè)置車輛駕駛輔助系統(tǒng)，觀察指定的車速。稱為興趣區(qū)的地點(diǎn)。司機(jī)將控制權(quán)交給遠(yuǎn)程操作者，然后離開車輛。車輛駕駛輔助系統(tǒng)開始在遙控系統(tǒng)的指導(dǎo)下執(zhí)行其任務(wù)。當(dāng)車輛駕駛輔助系統(tǒng)從聲學(xué)特征或從以下方面檢測到一個潛在的目標(biāo)時(shí)：圖像中的運(yùn)動，它會提醒遠(yuǎn)程操作員。

然后，操作員可以請求一個放大的目標(biāo)的圖像或范圍和網(wǎng)格位置。在任務(wù)期間的某一時(shí)刻，遠(yuǎn)程操作者可以命令自動車輛開回二級觀測點(diǎn)。然后車輛會自動重走記錄的路線，這個過程稱為逆行。工作是目前正在整合一個激光測距成像裝置，以探測障礙物。

同時(shí)描述了路徑記錄和回放，轉(zhuǎn)向和速度控制，以及避障。無人地面車輛的GPS輔助逆向行駛機(jī)器人車使用卡爾曼濾波器將來自兩個傳感器的導(dǎo)航數(shù)據(jù)結(jié)合起來，一個是慣性傳感器，另一個是GPS定位器。而濾波器取這兩個傳感器的精華，慣性定位器的快速響應(yīng)和高更新率。

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